У письмових документах с.Ворсівка вперше згадується в 1545 році, як село що приписане до Житомирського замку. Внаслідок укладення Люблінської унії в 1569 році село, як і вся Правобережна Україна, увійшло до складу Польщі, що зумовило нещадну експлуатацію шляхтою місцевого населення. Жителі Ворсівки взяли активну участь у національно-визвольній боротьбі українського народу проти Польщі в 1648р.-1654р. У 1649 році в селі створюється козацька канцелярія Війська Запорізького. Формується сотня в складі 105 козаків із місцевих жителів, на чолі із сотником Іваном Кгузем. За часів козаччини село стало адміністративною одиницею – містечком.

Жителі села брали участь у повстаннях українського народу під проводом Семена Палія, Гайдамаччині. Внаслідок воєн, утисків польської шляхти у 1686 році в селі залишилось лише 10 «димів» і незабаром село втратило статус містечка.

У 1644 році село стає власністю Кременецького земського судді Івана Ярмолинського. З 1770 року село – власність чесника воєводства Волинського Йосипа Прушинського. З початку 19 століття ним одночасно володіли Смоленський чесник Михайло Головинський та поміщиця Ганна Галицька. В той час на території села діяли: винокурний завод, два водяних млини, кузня, корчма.

Ще у 14 столітті на території нинішнього села була побудована православна церква, що згоріла в роки національно-визвольної війни 1648-1654 р.р. І до нині це місце називається – «Церковище». У 1728 році церква була відновлена і дістала назву Святого Миколая. У 1850 році за кошти поміщика Станіслава Білини храм було відновлено.

Із середини 19 століття і 1917 року селом володіли Станіслав Білина та його син Зеліслав.

У середині 80-х років 19 століття в селі засновано церковно-приходську школу, яка є однією із найстаріших на території району.

Радянська влада встановлена у січні 1918 року. На посаду більшовицького керівника села було призначено Романа Кириловича Дмитренка. У 1921 році у Ворсівці утворюється сільська рада. Першим головою був обраний Степан Бігун, а секретарем Федір Якимюк.

Незабаром у селі створюється комітет незаможних селян – голова Петро Лисенко.

У 1921 році створюється комсомольська організація, яку очолив А.Є. Кузьменко.

У 1928 році в селі створюється осередок РКП(б) на чолі із П.Р.Андрійчуком. У 1929 році створюється сільськогосподарська комуна ім..45 дивізії.

 

12 лютого 1930 року у Ворсівці створюється колгосп, керівником якого став Степан Максимович Дмитренко.

У січні 1931 року створюється другий колгосп, який очолює Олександр Микитович Ковальчук. У 1932 році колгоспи об’єднуються в один колгосп «Більшовик». Господарство було відоме далеко за межами району. Славилось високими врожаями льону, картоплі, зернових.

У 1941 році в липні місяці йшли тяжкі оборонні бої за село. Оборони якого вели бійці 5 радянської армії під командуванням генерала Потапова. 20 липня 1941 року фашисти захопили Ворсівку.

239 жителів села воювали проти гітлерівців у роки Великої Вітчизняної війни. Під час окупації багато жителів приймали участь у партизанському русі. 4 жителі були партизанами загону «Смерть фашизму», що входив до партизанського з’єднання М.І.Наумова.

У грудні 1943 року село було визволено від німецько-фашистських окупантів. В боях за визволення села загинуло 255 радянських воїнів.

125 ворсівчан загинули на фронтах Великої Вітчизняної війни. 147 - нагороджені бойовими орденами і медалями.

На початку 1944 року в селі відроджується колгосп, який дістає назву ім.Куйбишева, і стало одним із кращих у районі.

За успіхи у сільському господарстві високими державними нагородами нагороджені – 64 жителі, а ланкові А.С.Слесар та З.С.Жуківська Орденом Леніна.

У 1968 році було завершено будівництво Ворсівського водосховища, що є улюбленим місцем відпочинку багатьох жителів району. У 1989 році на базі тодішнього колгоспу ім.Куйбишева було створено підсобне господарство Малинської паперової фабрики. За роки радянської влади багато жителів побудували власні будинки, було збудовано школу, приміщення сільської ради. Самодіяльний народний хор с.Ворсівка був знаний на всю Україну.

Нині до складу Ворсівської сільської ради входять села: Ворсівка, Візня, Зибин, Королівка, Рудня-Городищнаська.

У 2002 році в селі вперше було проведено вільні демократичні вибори сільського голови.